超回復って筋肉痛になるほどじゃないとダメだっけ?

筋トレをすると筋繊維が傷つくので、休息をとると筋肉が増大するって仕組みだったと思うけど。
これって、筋肉痛になるくらいの運動じゃないとダメだったのかな?
最近運動してても、筋肉痛になる事はないので、これじゃあかんのかな〜と思ったので。(これは鍛えてるから筋肉痛にならないとかじゃなくて、単に翌日筋肉痛になるのを恐れてセーブしてるだけなんだけど。)